“淳安竹马”历史悠久，始源于元末清初。据清《淳安县志》记载，朱元璋屯兵淳安鸠坑源的谷雨岭（现称万岁岭），曾遗下战马一匹，因战马思念主人，日夜嘶叫于山岗，然乡民觅而不得，遂以“神马作祟”为惧。为祈祷地方平安，岭下各村百姓皆糊纸竹马，让孩童骑上它，走村串户边跳边索讨“常例钱”，然后买来香纸，连同竹马一起焚化，藉以超度战马亡魂。
“淳安竹马”至今已有几百年历史。期间“淳安竹马”变化不大，几乎都是以祭祀为主的一种民间活动。直到康熙道光年间，竹马开始与“两脚戏”渗合，简称“两脚戏竹马班”，后来发展为“三脚戏竹马班”。
解放后，特别是近些年来，在县委县政府的重视下，县文化主管部门加大了对“淳安竹马”抢救、保护的力度，并进行了大胆的创新，从而发展成今天的大型广场竹马舞，使这一具有浓郁地方特色的民间艺术得以焕发新的光彩。竹马舞由最初的神马独舞，逐渐发展成群舞形式。传统的竹马表演有生、旦、丑等角色之分，竹马分红、绿、黄、白、黑等五色，表演竹马的都是青少年男女，分生、旦、丑角色，正生骑红马，青衣骑黄马，小生骑绿马，花旦骑白马，小丑骑黑马。跳竹马也有程式，以“五梅花形”为主，后来发展了“开四门”、“开马盘柱”、“铁索环”等，多达108阵，使人看起来眼花缭乱，目不暇接，非常热闹、壮观。
今年7月25日，淳安县的睦剧小戏《鸳鸯马》游进了北京，在首都天安门广场进行演出，成为了北京迎奥运表演节目之一，这是淳安县稀有剧种首次亮相于全国的大型广场文化活动，特别是其中的跳竹马部分，受到了全国民间艺术爱好者的广泛关注。
睦剧小戏《鸳鸯马》把睦剧表演和跳竹马通过剧情揉和在一起，以开展农家游为剧情切入点，通过反映小豆娘和春狗媳妇从积怨到在村长调解下最后重归于好的过程，展现了构建和谐社会和建设小康社会中，社会主义新农村的精神风貌，生活气息浓厚。
2005年，该剧在浙江省第二届现代小戏曲会演中获得编剧、表演一等奖和导演奖、音乐设计奖，总成绩名列各参演队之首。2007年4月25日晚，该剧在浙江省人民大会堂参加了《春涌浙江》优秀节目展演，受到了省委有关领导的充分肯定和好评。2008年7月25日参加“名城·名家·名湖——全国副省级城市党报专栏作家行吟千岛湖”活动的文人墨客，在龙山岛徽派建筑海瑞祠前观看了睦剧小戏《鸳鸯马》后，都赞不绝口。